大きさは正義(力こそパワー)であるが，個人でロボットを作ろうとする場合や，企業等で個人向けにロボットを作って販売しようとする場合，たいていは小さいものしかできず，(オタクではない)一般人には，おもちゃ扱いされがちである。 なぜ小さいものになって…

前に書いた記事↓で， manva.hatenablog.comスモールゲイン定理(ロバスト制御の話で出てくるバージョン)で，が必要条件でもあることについて，自分なりの結論を出していたが，まだちゃんと理解できたという確信がなかったので，しつこく調べていた。スモール…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」↓を無料のPython-Controlで勉強する試み⑦。実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)作者:平田 光男コロナ社Amazon今まで，教科書のMATLABサンプルの通り，hinfsynを使ってH∞制御問題を解いてきたが，mixsynというコマ…

スモールゲイン定理は，「十分条件」と書かれている文献も多く，それなら当たり前の話として理解できるのだが，ロバスト制御の文献になると「必要十分条件」と書かれている。これが謎だったので，調べてみた。結局，この記事の最後に書いてある結論に到達す…

（AならばB）が成り立つとき、BはAの必要条件であるという。AであるためにはBである「必要」があるから必要条件。うん、BじゃなかったらAじゃないからBである必要があるよな。わかる。 しかし、高校で習ったときからずっと自分の中で何か違う気がしていた。…

ほぼ教科書の受け売りになってしまうが，重み関数の決め方や意味を必要最小限だけ説明しておく。 重み関数 無料で実践ロバスト制御④ ーH∞制御問題を解くー - manvaのエンジニアリング魂 の手順３で，重み関数は乗法的摂動を覆うように決めた。 これは何をし…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」↓を無料のPython-Controlで勉強する試み⑤。実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)作者:平田 光男コロナ社Amazon前回までで，H∞制御問題の解き方の流れが把握できた。 まずその結果を確認する。 移植したコード「プロ…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」↓を無料のPython-Controlで勉強する試み④。実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)作者:平田 光男コロナ社AmazonPython-ControlでH∞制御問題が解けたので，どのようにしたかを書いておく。 Python-ControlにはH∞制御…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」↓を無料のPython-Controlで勉強する試み③。実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)作者:平田 光男コロナ社Amazonまずはロバスト制御系設計の流れを体験してみたい。 MATLABやPython-Controlを使う前提で 理論は後回し…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」↓を無料のPython-Controlで勉強する試み②。実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)作者:平田 光男コロナ社Amazon以下これを「教科書」と呼ぶ。 Python-Controlのインストール Pythonを使うならAnacondaをインストール…

平田氏の著書「実践ロバスト制御」をPython-Controlを使ってやってみようという話。 今まで，ロバスト制御を試してみたいと思いつつ，なかなか難解なので挫折していた。 なぜ挫折してしまうかというと，以下のような要因がある。 数学的に難解 理解するため…

できた。使ってみた。ダメだ。もちろん、前に作ったものよりは格段に良くなったのだが，残念ながらこれを普段使いにしたいとは思えない。慣れれば使えないことはない，というレベル。一番の問題は、キーをすり鉢状に傾けすぎたせいで，押したときにデバイス…

Arduino IDEで日本語キーボードを作ろうとしていたら，キーボードの仕様がいろいろわかりにくかったので、まとめておく。 Arduinoの仕様 ASCIIコード まず，古く(1963年)からある仕様で，ASCIIコードというのがある。 ASCII - Wikipedia 128個(7ビット)の基…

ハードウェアが完成し、全てのキーがちゃんと入力できることを確認した。 前回以降の製作過程を書いておく。 まず、3Dプリンタのフィラメントが無くなったので買い替え。前にブログにも書いた通り，今まで使っていたフィラメント↓が良かったので、また同じの…

右手デバイスができたので，左手デバイスを作っているが，ここに来て3Dプリンタが不調。 最初は変にザラザラになったな、くらいの感じ↓だったが、 不調のまましばらく使っていたら，次第に悪化して，フィラメントの出が悪くなって，かすれたようになり，エク…

左右分割キーボードで、右手デバイスからの情報を左手デバイスで受取る部分ができた。 シリアル通信の配線はこんな感じ。2台のPro MicroのTXとRXをクロスして繋ぐ。 左手デバイスはまだ作ってなくて，Pro MicroにTRRSケーブルのジャックだけをつないだもの。…

右手用デバイスを配線し，マウスとキーボードを切替えて使えるようになった。切替え用のキー(「マウスシフトキー」と呼ぶことにする)を押している間はマウスとして使え，離しているときはキーボードとして使える。 右手用デバイスは，24キーあって、基本的に…

デジタル入力(DI)ピンが足りない場合、キーマトリクスを使う。検索すれば既に情報がいっぱいあるが、めっちゃ丁寧に説明してみる。Pro MicroなどのArduino系マイコンでは、プルアップ抵抗が内蔵されており(内部プルアップ)，それを使えばスイッチをGNDに繋ぐ…

自作キーボードで使われるキーマトリクスの話を書こうとしたが、もうちょっと基礎的な話も書いてみた。普通のスイッチ1個をデジタル入力する場合。下図のような回路で，Vccに繋げばDIはHighとなり，GNDに繋げばDIはLowとなる。 ただ，こういうスイッチは値段…

前回書いた問題が続々と解決し，まずはマウスとして使えるようになった。 基板が来た もう来ないかと思っていた基板がついに来た。Elecrowに2020/10/5発注で2021/1/6着。3ヵ月もかかったので、来たことが逆に驚きだった。 5枚発注したが、6枚入っていた。黒…