ロボット工学で座標変換をよく使うが、結構混乱しがちだ。 例えば、 同次変換行列はなぜ右からかけるのか 絶対座標系の回転と相対座標系の回転はなぜかける順番が逆になるのか など、答えは「知っている」ものの、なぜそうなるのか、きちんと理解して説明で…

（AならばB）が成り立つとき、BはAの必要条件であるという。AであるためにはBである「必要」があるから必要条件。うん、BじゃなかったらAじゃないからBである必要があるよな。わかる。 しかし、高校で習ったときからずっと自分の中で何か違う気がしていた。…

ペンローズがノーベル賞を受賞したので、ロボットの制御にも使われる、ムーア•ペンローズの擬似逆行列の話を書いておく。用語はあまり統一されておらず、擬似逆行列(pseudo inverse)ではなく一般化逆行列(generalized inverse)と呼んだり，ムーア•ペンローズ…