ロボット工学で座標変換をよく使うが、結構混乱しがちだ。 例えば、 同次変換行列はなぜ右からかけるのか 絶対座標系の回転と相対座標系の回転はなぜかける順番が逆になるのか など、答えは「知っている」ものの、なぜそうなるのか、きちんと理解して説明で…
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