ロボットの制御と、ハードディスクドライブ(HDD)の制御との違いについて話したい。なぜHDDの話かというと、HDDや光学ディスクドライブの制御は最も高度な制御技術が実製品に応用されてきた分野であり、学ぶところが多いからだ。ところが、同じモーションコン…

世界人口の9割はロボットを位置制御したがっているとの推察のもと、位置制御の初歩的な話をまとめる。 速度制御ができている場合の位置制御 自動車工場での溶接などに使われている産業用ロボットは、関節に産業用サーボモータを用いている。産業用サーボモー…

教科書レベルで安定理論を学んで、理解できた気になってませんか？ …と挑発的に始めてみた。ロボットなどのモーション制御の分野では、たいてい理論で求めた安定限界よりもずっと低いフィードバックゲインで実機は不安定になる。案外、このあたりの事情を詳…

大きさは正義(力こそパワー)であるが，個人でロボットを作ろうとする場合や，企業等で個人向けにロボットを作って販売しようとする場合，たいていは小さいものしかできず，(オタクではない)一般人には，おもちゃ扱いされがちである。 なぜ小さいものになって…