ロボット工学で座標変換をよく使うが、結構混乱しがちだ。 例えば、 同次変換行列はなぜ右からかけるのか 絶対座標系の回転と相対座標系の回転はなぜかける順番が逆になるのか など、答えは「知っている」ものの、なぜそうなるのか、きちんと理解して説明で…

前の記事↓ manva.hatenablog.com で、Jetson Nanoに JAXをインストールし、次はFlaxをインストールできたのでやり方を書いておく。 Flaxとは、JAXベースのニューラルネット(NN)ライブラリである。知らんけど。NNライブラリと言えば、TensorFlowとPyTorchがメ…

Jetson Nano 2GB版↓にJAXをインストールできたのでやり方を書いておく。 www.switch-science.com JAXとは、GPU対応のNumpyのようなものらしい。知らんけど。なぜJetson NanoやJAXを始めたのかは後日別途語りたい。まずはJAXの公式サイト↓ github.com の手順…