ロボット工学で座標変換をよく使うが、結構混乱しがちだ。 例えば、 同次変換行列はなぜ右からかけるのか 絶対座標系の回転と相対座標系の回転はなぜかける順番が逆になるのか など、答えは「知っている」ものの、なぜそうなるのか、きちんと理解して説明で…

梶田氏の著書「ヒューマノイドロボット」の第二版が出版された。ヒューマノイドロボット(改訂2版)作者:秀司, 梶田発売日: 2020/10/23メディア: 単行本名著である。 コンパクトで無駄がない説明。 運動学の計算はDenavit–Hartenbergよりわかりやすい方法を使…

ペンローズがノーベル賞を受賞したので、ロボットの制御にも使われる、ムーア•ペンローズの擬似逆行列の話を書いておく。用語はあまり統一されておらず、擬似逆行列(pseudo inverse)ではなく一般化逆行列(generalized inverse)と呼んだり，ムーア•ペンローズ…